Готовые Домашние Задания

Рефераты по теме Цифровые устройсва

Реферат Корреляционные системы технического зрения

Скачать реферат↓ [2.03 MB]



Текст реферата Корреляционные системы технического зрения

1. Корреляционные системы технического зр е ния
1 .1. Классификация корреляционных систем технического зр е ния
Корреляционные СТЗ используют корреляционноэкстремальный метод
обработки зрительной информации и по сути представляют собой разнови д
ность корреляционноэкстремальных систем (КЭС) [ 1 .1 1 .5]. Известно,
что работа КЭС баз и руется на распознавании объекта и определении его
характ е ристик путем обработки информации, представленной в виде
реализаций случайных функций (полей). Те р мин КЭС объясняется тем [ 1
.1, 1 .2], что по принципу действия большинство извес т ных КЭС
представляют собой системы экстр е мального управления, в которых для
построения экстремальной зависимости используется свойство
корреляционной функции одного или нескольких арг у ментов достигать
наибольшего значения при нулевом значении аргуме н тов.
В функциональной схеме каждой КЭС присутствует три основных блока:
мод е лей, генерирующих эталонную информацию; вычи с ления функционала
сравнения, в частности, взаимнокорреляционной функции (ВКФ) эталонной
и текущей инфо р мации от датчиков и блок определения экстремума этого
фун к ционала. Общие принципы построения КЭС могут быть применены для
обработки данных от датч и ков текущей информации любой физической
природы. Данные принципы постро е ния КЭС положены в основу
оптимальной обработки информации от датчиков внешней визуальной
информации промышленных роботов (ПР). Система, реал и зующая эту
обработку, располагается на верхнем уровне иерархической системы
управления адаптивного робота и называется корреляционной СТЗ (КСТЗ) [
1 .6, 1 .7]. В КСТЗ в качестве эталонной информации используется
эталонное изображение (ЭИ) детали либо рабочего инструмента в
требуемом (программном) положении, т е кущая информация представляется
в виде текущего изображения (ТИ) той же дет а ли или рабочего
инструмента в текущем, действительном положении. Таким обр а зом, ЭИ
является м о делью внешней среды, отражающей с точность до параметров
ее состояние, а ТИ отражает фактическое с о стояние внешней среды.
С помощью аналоговых либо цифровых вычислительных устройств определ я
ются линейные и угловые рассогласования изображений ЭИ и ТИ, а затем
упра в ляющие воздействия, пропорциональные этим рассогласованиям,
поступают на с о ответствующие приводы манипул я тора ПР.
Разъясним более детально принцип действия КЭС, а следовательно, и
КСТЗ на примере, использующем модифицир о ванный коррелятор
ЛустбергаЛалушкина [ 1 .2]. Работу коррелятора этого типа иллюстрирует
рис. 1 .1, где 1 экран запом и нающей электроннолучевой трубки с ТИ; 2
линза; 3 маска ЭИ; 4 корреляцио н ная плоскость; f 1 и f 2 передний и
задний фокусы линзы. Предполагая, что при оп и сании ТИ функцией
, а ЭИ – , где ;
где – соответственно линейные и угловое рассогласования одного
изображ е ния относительно другого [ 1 .2]. В корреляционной плоскости
будет воспроизв о диться изображение взаимно корреляционной функции
сравниваемых изображ е ний ТИ и ЭИ
(1.1)
где